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西门子CP340模块6ES7340-1AH02-0AE0
PLC编写的程序，出过货机器使用几年都正常，软件没什么问题。2019年年底这家客户有订购这台机器，现在老款226CN的PLC不好卖，价格也贵，我将PLC改成smart200 ST60PLC。在去年9月份机器安装好后我去调试这移植到SMART200 plc程序时，也是一开始很顺利。结果等机器在送检到品质部门进行出货前系统检测时就出问题。机器控制上面是两个变频器和一个伺服控制再加一个压缩器制冷，几个温度控制。机器其实不算复制，出现问题就是伺服做往复运动会向一边偏移，伺服运行一两个小时后就会偏移到一边的极限，而且是一个方向偏移。我想了很多办法，第一一开始我就怀疑我程序转换没有转换好，我仔细看了程序，做了很多修改都没有效果，我就在此时将程序问题排查。在接下来我就去排查硬件接线和干扰问题，要求将脉冲控制线改短，屏蔽线用双绞屏蔽线，在屏蔽线上加磁环，检测接地，检查伺服走线是否强弱分家等，还要接线端子焊接都都查了，还有机械部分是否有间隙，安装是否达到要求，要求现成人员都整改好了，就是没办法解决问题。后来实在没办法就拿出电话拨打西门子热线技术支持，将我现成问题和技术支持的工程师说了一遍，工程师回复说，你是一直像一个方向偏移，可能就是机械间隙造成，建议在组态里面填写这个机械间隙值。后来我就找到机械工程师去研究问题，仔细看了机械部分，觉得没问题，伺服直接带动同步轮工作，安装也很紧，我觉得不是机械间隙问题。得出机械也没问题，我被这机器折磨的一点脾气都没有了。后来实在想不到很好的办法，就直接拿电脑在现成监控，看到底是哪里问题。把程序调整后，将速度改小让机器慢速运行看PLC发送脉冲和伺服接收脉冲是否一致，好家伙监控一段时间问题就出现了，伺服接收大脉冲数和PLC发出来的脉冲数一致。通过监控发现PLC脉冲数正方向突然多出一个脉冲，这时我就想，我有没改变目标设定值，怎么会突然正方向多一个脉冲数。我以前老款PLC控制都很好，计算程序也没有改动是直接移植过来不会有问题才对。我顺着这个方向去查就发现问题，目标中脉冲数计数是通过两个浮点数相加后的结果再去取整，问题就出现这里。工艺要求是原点在中间，向左右给偏移多少来做往复运动，我程序就是设计思路是设定一个行程是半边行程，再通过半边行程相加来得出全部行程。开始伺服回到原点，测试第一个动作是先运行半个行程
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