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EPOS（基本位置控制）是位置环在驱动器侧，由驱动器自身完成位置闭环控制的功能。SINAMICS驱动器里S系列（S110、S120）以及V90PN都内置了此功能，而G120系列中CU250S-2需要通过购买授权和CF卡方式获得该功能。
图1：西门子驱动器EPOS功能
基本定位器功能包括以下几个模式：
（1） 设定值直接给定/MDI
（2） 运行程序段
（3） 回参考点
（4） 点动
（5） 运行到固定挡块
二、TIA Portal 驱动库程序
FB284属于TIA Portal提供的驱动库程序，用于基于博途编程环境的S7-1200、S7-1500、S7-300/400等SIMATIC控制器对G/S120、V90等SINAMICS驱动器的基本定位控制。目前博途驱动库主要包含以下三种类型的功能块：
图2：博途常用驱动库
上面提到了循环和非循环数据交换，在功能块里是如何实现的？实际上FB284/FB285用到了DPRD/DAT和DPWR_DAT指令，即“读取标准DP从站的一致性数据”，而FB286/287则使用了RDREC指令和WRREC指令,如图3所示。
图3：博途驱动库调用原理
说明一下：
(1)博途DPWD/DAT和DPWR_DAT指令前身其实就是经典STEP7 V5里的SFC14和SFC15。大家用DP通信控制变频器等应该都用过，在PROFIBUS或PROFINET网络中主站读取或者写入从站（大于4个字节）连续的数据需要使用 SFC14/SFC15，当然也有个别CPU型号可以不需要。
(2)博途RDREC和WRREC指令前身则是经典STEP7 V5里的SFC58和SFC59。
三、FB284的实现过程（以V90PN为例）
如上所述FB284库实际上就是通过一致性读写指令去对111报文的IO进行操作，下面我们自己做一个简单的FB来实现FB284基本功能，主要给大家分析如何对报文操作。
1、111报文
因为是操作111报文，所以我们首先需要了解该报文的详细信息，111报文是带扩展功能定位运行报文，常用于EPOS的控制。111报文在通信组态时映射的IO地址如图4所示，我们实际上就是对此IO的操作，可以看到111报文是12个接受/发送字，每个控制/状态字的含义可以查找V90或G120/S120手册。
图4：111报文映射IO地址
