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）MDI控制
MDI指设定值直接给定，就是通过外部给定来控制驱动器，包括FB284里的运行模式1、2、3三种，如图9所示。
图9：MDI的模式控制
（5）回原点（主动）如图10所示
图10：主动回原点
（6）直接设置参考点
实际就是直接将POS_STW2.1置1。
（7）运行程序段如图11所示
图11：运行程序段
（8）点动/速度如图12所示
图12：点动速度
（9）点动/增量如图13所示
图13：点动增量
（10）设定值实时更改
有时我们需要在当前任务还没结束时触发新的任务（就是加载新的设定值），这时只需要POS_STW1.12置1即可（FB284里的ConfigEPos.%X8就是对应该位）。
4.程序编写注意事项
要注意运行模式切换时报文相关控制位的复位，这样不会导致现有模式的状态干扰到下一模式，比如点动模式里正转和反转位（STW1.8和STW1.9）在其他模式里就要程序里将其置0。下面是编写用于EPOS运行FB的部分程序（参考了FB284)，未考虑报警还有容错等处理，只是实现基本功能演示。实际项目中我们都是用官方的FB284库，考虑更全面周到，逻辑更严谨，而且FB284库的程序代码在博途里也能看到。
IF #MODE = 2 THEN
"111".W[1].%X9 := 0;
"111".W[1].%X10 := 0;
"111".W[1].%X12 := #连续接受设定值;
"111".W[1].%X14 := 0;
"111".W[1].%X15 := 1;
"111".W[2].%X2 := 0;
"111".W[0].%X11 := 0;
"111".W[0].%X6 := #定位启动;
