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如何确保轴使能时不出现异常
需要在“MC_POWER”指令的enable输入前，检查轴DB的“.StatusSensor.CommunicationOK“、“.StatusDrive.CommunicationOK”，如果激活了驱动和编码器参数的自动适配功能，则还需要检查“.StatusDrive.AdaptionState =2”和“.StatusSensor[n].AdaptionState = 2”。
5.S7-1500T和驱动的通信故障如何检查
1）检查网络的拓扑结构是否和组态的拓扑结构相同，配置的IRT网络中不允许中间使用不支持IRT的交换机进行过渡，即PLC和PN IRT通信驱动之间必须使用IRT类型的设备。拓扑视图中的红色网线说明存在异常。
2）检查设备名称DEVICE NAME是否和实际的一致。
检查设备视图中组态的报文顺序和类型是否与驱动软件中组态的报文顺序、类型相一致。如果S120使用的STARTER或者SCOUT组态，建议使用脚本生成GSD，可参考下述链接中的文档操作：https://support.industry.siemens.com/cs/us/en/view/92022677
如果是S210需要注意750报文和105报文中间没有空报文。
正确的S210组态：
不正确的报文组态：
6.PLC负荷过高导致停机如何处理
1）检查OB91的属性，循环因子的数值如果过低可能导致PLC负荷过高
2）检查通信负荷设置，如果过高会导致剩余负荷不足以进行运动计算：
3.通过Sizer和TST工具进行PLC的型号的检查和确认，如果不满足要求，需要更换PLC类型。
